Сообщение от
MAXSPB69
Ты, вероятно, плохо представляешь, как устроен инкрементальный энкодер. У него нет никакого абсослютного положения, он всего лишь выдает угол поворота относительно предыдущего состояния. Допустим стоит руль "в нуле". Повернули его вправо на 23 градуса. Энкодер выдал процессору 23 импульса вправо. Процессор, зная что до этого руль стоял в "нулевом" положении записывает текущее состояние - 23 градуса вправо. Затем повернули на 10 градусов влево. Энкодер выдал 10 имульсов влево. Процессор, зная предыдущее состояние (23 вправо) рассчитывает 23 - 10 = 13 градусов вправо- текущее состояние руля. И т.п. Никакого взаимного положения там нет, работает только по дельте (приращению). Поэтому то и нужно выставлять условный "ноль" при работах с рулевым механизмом.